Gestion d'un codeur incrémental

Le modèle PIHER CI-11CT-V1Y22-LFACF fournit 15 impulsions par tour, 2 détentes par période, pas de butée (rotation libre). Ainsi, on a deux commutations (changement) tous les 12°, soit 60 commutations par tour.

Les constructeurs considèrent une vitesse de rotation de test de 1 tour/s soit 360°/s, le signal carré à une demi période de 33ms (1/30Hz) dans ce cas. On peut tourner beaucoup plus vite, il faut mieux considérer 4 tours/s pour dimensionner le système d'acquisition, soit 8ms minimum par demi-période.

Les rebonds

Evidemment, les instants de commutation sont pollués par des rebonds qui peuvent durer 3ms. Le constructeur recommande l'utilisation de réseaux RC pour filtrer ces rebonds. Théoriquement, les commutations sur A ou B ne sont jamais simultanées, mais on distingue dans le dessins illustrant les rebonds, une impulsion en phase ; c'est à considérer pour la lecture.

En réalité les rebonds sont très sérieux, les captures d'écran ci dessous montre l'étendue des dégâts (on voit les 2 contacts A et B).

Traitement

On dispose donc de 2 informations digitale, A et B, dont l'évolution ne peut prendre que quelques valeurs.

cw = clock wise, on tourne dans le sens d'une horloge, en général pour augmenter

ccw = counter clock wise, on tourne contraire d'une horloge, en général pour diminuer

Les µcontrôleurs modernes dispose d'une capacité à déclencher une interruption sur changement d'état (0-1 ou 1-0) d'un port. On peut utiliser cette technique ici.

On peut aussi lire le codeur par polling, périodiquement.

Dans les 2 cas, le plus simple pour le traitement consiste à construire un mot de 4 bits avec l'état antérieur et l'état courant, puis on indexe une table pour avoir l'action résultante.

Si l'action est Rien ou Erreur, on ne change pas la valeur lue.

Quelques résultats ; en haut le contact, en bas la valeur bit restituée :

Le code a été réalisé sous forme de macro assembleur PIC dispo ici